二连杆正运动学计算器
二连杆正运动学计算器：输入两段关节角与连杆长度，按正运动学公式求末端执行器 (x, y) 坐标，用于机械臂位姿解算。
x = L₁cosθ₁ + L₂cos(θ₁+θ₂)
Input two joint angles and link lengths, compute end-effector (x, y) coordinates using forward-kinematics formula for robotic-arm pose resolution.
📐 计算公式
x=L₁cosθ₁+L₂cos(θ₁+θ₂)
由关节角求末端执行器坐标。
📌 计算说明
- x = L₁cosθ₁ + L₂cos(θ₁+θ₂)。
- θ₁=30°、θ₂=45°、L=1 → 约 (1.297, 1.207)。
📚 深度解析：二连杆正运动学
💡 常见使用场景
- 已知关节角求末端坐标。
- 平面 2R 机械臂。
- 轨迹点位计算。
θ1=30°、θ2=45°、臂各 1m
x=cos30+cos75=0.866+0.259=1.125m；y=sin30+sin75=0.5+0.966=1.466m。
全伸展
θ1=θ2=0 → 末端 (2,0)，恰为 r_max。
❓ 常见问题（FAQ）
- θ2 是相对角？
- 是第二连杆相对第一连杆的夹角，绝对角=θ1+θ2。
- 有唯一解吗？
- 正运动学单值；逆运动学可能多解或不可达。